Nový zámok bol postavený v rokoch 1564 až 1571 na kopci neďaleko Piargskej brány. Pevnôstka, alebo strážna veža dostala názov Nový zámok na rozdiel od Starého zámku, ktorý vytvorili z pôvodného stredovekého farského kostola. Názov Penenský (alebo aj Dievčenský) zámok súvisí s pomenovaním neskorogotického kostola Panny Márie Snežnej a kopca Frauenberg, na ktorom je zámok postavený.
Pevnôstku vybudovali ako maséívnu hranolovú vežu, spočiatku s dvojicou okrúhlych delových bášt na protiľahlých nárožiach, neskôr doplnenú o rovnaké bašty aj na zvýšených hranách budovy. Pôvodne bol tento objekt prístupný vo výške poschodia vyklápacou rampou a zachoval sa takmer v intaktnej podobe. Prízemie má väčší priestor zaklenutý krížovou klenbou nesenou stredovými piliermi. Ostatné podlažia, okrem zaklenutých miestností v baštách, majú rovné drevené stropy. Pevnostný charakter stavby umocňuje aj masívny polkruhový vstup umiestnený na 1. poschodí. Pevnosť bola neskôr prestavaná, takže dnes má štyri poschodia so strieľňami a delovými otvormi.
Objekt plnil funkciu obrannej bašty vzhľadom na výhodnú strategickú polohu a zároveň bol súčasťou signalizačnej sústavy Jednoty stredoslovenských banských miest. Početnými strieľňami mala súčasne zabrániť vpádu Turkov do mesta. Ešte v roku 1848 sa na terase okolo zámku nachádzali okolo 21 diel. Turci dobre opevnenú Banskú Štiavnicu vážnejšie neohrozili. Po ukončení tureckých vojen v Novom zámku skladovali pušný prach na banské účely. Neskôr tu sídlila protipožiarna hliadka. Od roku 1971 tu sídli expozícua Slovenského banského múzea, ktorá dokumentuje obdobie protitureckých bojov na Slovensku. Zámok je zrekonštruovaný a sprístupnený verejnosti. Z jeho horného podlažia je pekný výhľad na Banskú Štiavnicu. Expozície zobrazujú mapu nášho územia počas tureckého obsadenia, obrazový materiál z tureckých vojen a na troch podlažiach sú ešte zbrane používané v tých časoch.
Napriek tomu, že tento objekt nesie pomenovanie zámok, v histórií mal len funkciu strážnej veže, šľachta tam nikdy nebývala a bol domovom len pre vojakov, ktorí chránili Banskú Štiavnicu pre nájazdmi Turkov.
V súvislosti s výstavbou Nového zámku v Banskej Štiavnici sa traduje povesť o Barbore. Barbora Rosslová osirela. Po otcovi, váženom banskoštiavnickom ťažiarovi, zdeldila bohatstvo a tak si bezstarostne užívala život. Mešťania nad tým krútili hlavami, ale ona sa z napomenutí len smiala a robila si po svojom. Barboru zháčilo, až keď jej naprotiveň na vŕšku oproti Rosslovskému domu postavili šibenicu. Celé dni mala pred očami obesenca ako výčitku. Aby sa toho pohľadu zbavila, dala na mieste popraviska na vlastné trovy vybudovať zámok a ďalej žila neviazaným životom. Ani Barborinom dedičstvo však nebolo nevyčerpateľné. Ako jej bohatstva ubúdalo, tak ju opúšťali priatelia. Napokon zostala na svete sama so psom. Keď aj toho zahrabala pod zem, začali sa diať čudné veci. Zdochlina zmizla v prepadlisku, do ktorého neskôr pochovali aj žobráčku Barboru. Nebyť Dievčenského zámku, okolo ktorého vraj za tmavých nocí behá čierne psisko s krvavými očami a vycerenými zubami, úplne by sa na ňu zabudlo.
